Dans la petite île d'Ithaque, Pénélope et son fils Télémaque attendent Ulysse, leur époux et père. Voilà vingt ans qu'il est parti pour Troie et qu'ils sont sans nouvelles de lui. De l'autre côté des mers, Ulysse a pris le chemin du retour depuis longtemps déjà. Mais les tempêtes, les monstres, les géants, les dieux parfois, l'arrêtent ou le détournent de sa route. Premier grand voyageur, Ulysse découvre l'inconnu où naissent les rêves et les peurs des hommes depuis la nuit des temps; l'Odyssée nous dit cette aventure au terme de laquelle le héros retrouve enfin, aux côtés de Pénélope, « la joie du lit ancien ».